El rover ExoMars utilitzat al Mars Terrain Simulator basat en la Terra fa que escapar d’una trampa de sorra sembli fàcil en aquest exercici.
El rover inicialment té les seves dues rodes davanteres gairebé completament enterrades a la sorra, però s’escapa fàcilment mitjançant el seu únic mode de marxa de rodes.
Es triga uns 20 minuts a completar el trajecte de 2 m, sent lent i prudent la clau per sortir d’una situació difícil.
Anteriorment, els vehicles mòbils a Mart s’han atrapat a la sorra i, al girar les rodes, els va cavar més a fons, igual que un cotxe enganxat al fang o a la neu. Per evitar-ho, el rover ExoMars Rosalind Franklin, i la seva rèplica, té un mode de locomoció de rodes únic. De manera similar als moviments de les cames, el moviment de rodes combina els moviments dels actuadors de desplegament (les cames) amb la rotació de les rodes per progressar sense lliscament. Aquest moviment dóna molt bona tracció en sòls tous i pendents elevats, com ara dunes.
“Esperem no haver d’utilitzar mai el caminar amb rodes a Mart per escapar de perilloses trampes de sorra, però estem contents de tenir aquesta funcionalitat per salvaguardar potencialment la missió”, comenta Luc Joudrier, director d’operacions de rover ExoMars de l’ESA. “Des del punt de vista operatiu del rover, aquesta és realment la nostra assegurança en terrenys difícils”.
A la prova que es veu aquí, les rodes posteriors arrosseguen una vegada que les quatre rodes davanteres han guanyat una bona tracció en terrenys més ferms. La raó és que la seqüència de marxa de rodes provada aquí s’ha optimitzat més aviat per escalar pendents pronunciats amb sòls solts. En aquesta seqüència d’ordres, una curta rotació de la roda segueix cada moviment de les cames. Es tracta d’ancorar les rodes, cavar-les una mica a terra, abans de moure la resta, com quan s’enfila un vessant amb neu i s’endureix cada pas abans de fer-ne un de nou. En sòls més ferms, la rotació d’ancoratge no és tan efectiva (pot crear l’efecte d’arrossegament) i per tant es pot excloure de la seqüència d’ordres.
L’activitat es va dur a terme al Mars Terrain Simulator del Rover Operations Control Center de les instal·lacions d’ALTEC, a les instal·lacions de Thales Alenia Space a Torí, Itàlia, el novembre de 2021. És a partir d’aquí on es realitzaran les operacions científiques del rover un cop Rosalind Franklin aterreixi a Mart. el juny de 2023. Mentrestant, la instal·lació s’utilitza per a la formació d’operadors de rover i la simulació d’operacions científiques que s’esperaran a la missió principal.
Relacionats:
ExoMars: en moviment a Mart
ExoMars: prova de locomoció
Moure’s a Mart
